【畢業學位論文】(Word原稿)步進電機驅動控制技術及其應用設計研究-控制理論與工程技術

步進電機驅動控制技術及其應用設計研究 摘要 關鍵字 : 步進電機、 細分驅動 、芯片顯微自動拍照 目 錄 第一章 緒論 . 3 步進電機概述 . 3 步進電機工作原理 . 5 阻式步進電機 . 5 磁式步進電機 . 6 合式步進 電機 . 7 國內外發展概況與趨勢 . 9 關鍵技術問題 . 10 正弦細分驅動技術 . 11 沖寬度調制技術 . 12 降頻控制技術 . 12 論文的工作內容 . 13 第二章 兩相永磁式步進電機測試儀器的設計及實現 . 14 體介紹 . 14 動方式 . 15 磁方式 . 15 試流程 . 16 件設計 . 17 源模塊 . 17 片機模塊 . 18 進電機驅動模塊 . 19 鍵 及液晶顯示模塊 . 21 件設計 . 22 單界面 . 23 測試流程的實現 . 24 計結果及實驗測試 . 25 本章小結 . 27 第三章 五相 混合式 步進電機驅動器的開發設計 . 28 體介紹 . 28 動器輸入信號 . 29 五相勵磁方式 . 30 波恒總流功率放大 . 31 件設計 . 34 動電路 . 34 耦隔離電路 . 35 圍電路 . 36 源管理電路 . 37 件設計 . 38 件開發環境 . 38 程序設計 . 39 驗測試 . 40 章小結 . 41 第四章 兩相混合式步進電機三維細分驅動控制器的設計及實現 . 42 體介紹 . 42 系統框圖 . 43 正弦細分驅動 . 43 功能 介紹 . 45 件設計 . 46 圍電路 . 47 流斬波驅動電路 . 48 A 轉換 電路 . 51 鍵檢測電路 . 52 件設計 . 53 4. 3. 1 發環境 . 54 弦細分控制 . 55 降速控制 . 57 訊協議設計 . 59 格式 . 59 訊行為 . 60 能定義 . 61 驗測試 . 63 章小結 . 66 第五章 議轉換模塊的開發設計 . 67 紹 . 67 線 . 67 線 . 68 案設計 . 69 于 通信方案 . 69 議轉換模塊 . 71 議轉換模塊 . 72 件設計 . 73 路設計 . 73 路設計 . 75 件設計 . 75 發環境介紹 . 76 序設計 . 76 章小結 . 78 第六章 芯片顯微自動拍照系統的實現 . 79 用背景 . 79 統總體設計 . 79 統構成 . 79 作流程 . 80 動控制模塊 . 81 像獲取模塊 . 83 章小結 . 87 第七章 工作總結與展望 . 87 參考文獻 . 87 致謝 . 89 附錄 . 89 第一章 緒論 步進電機 是一種將脈沖信號轉化為機械角位移或者線位移的控制電機 , 它能夠在不涉及復雜反饋環路的情況下實現良好的定位精度，并 由于具有價格低廉、易于控制、無積累誤差等優點 ,在 民用、工業用的經濟型 數控定位 系統 中獲得了廣泛的應用 ,具有較高的實用價值 。 為了強調本論文的實用性及可行性，本章綜述了步進電機的各種特性； 說明 了步進電機的 構造、 工作原理 及驅動； 回顧了步進電機在國 內外發展及應用的概況；分析了本論文所要重點研究的 弦脈沖寬度調制 )細分驅動、及升降頻運動控制等關鍵技術；最后， 介紹 了本論文的研究內容以及其它章節的結構安排。 步進電機概述 基于 電機 的運動 控制 技術 作為自動化領域的關鍵部分，在國民經濟當中起著重要的作用。 隨著現代科學技術的進步， 尤其 是 集成電路、電力電子器件、自動化控制理論等方面的進展 ，電機在其實際應用中 已由過去簡單地 控制 轉動停止、以 提供動力為目的應用上升到對速度、 加速度、 位移和轉矩等進行精確控制階段，以便 使被驅動的機械運動 準確 符合預想的要求。 步進電機正好能夠很好地符合這種需求，它是一種將數字脈沖信號轉化為機械角位移或者線位移的數模轉換控制電機。通常所說的步進電機一般是指機電一體化設備包括步進電機及其驅動器，當步進電機驅動器接受到一個脈沖之后就驅動步進電機轉動一個固定的角度即步距角。步進電機不像其它電機那樣連續旋轉而是以 一 定的步距角一步一步做增量運動因此而得名。所以通過控制脈沖個數來控制步進電機轉動的角位移，達到精確定位的目的；同時也可以通過控制脈沖的頻率來控制步進電機轉動速度和加速度，達到調速的目的。除此之外步進電機還具有以下一些優點 16： （ 1）無刷：步進電機是無刷結構電機，與帶有換向器和電刷等易損部件 的傳統有刷電機相比而言可靠性更高； （ 2）與負載無關：不超載時步進電機能夠按照設定的速度運行； （ 3）動態響應快：易于啟動、停止和反轉； （ 4）保持轉矩： 停止時能夠自鎖； （ 5）無累積誤差：雖然步進電機每轉動一步的角位移與標稱的步距角具 有一定的誤差（ 35%），但是轉動一周后累積的誤差和為零。 （ 6）步距角與環境無關：步進電機的固有步距角是由本身構造決定的，與溫度、電壓、電流等使用環境無關。 （ 7）易于控制：只需控 制脈沖的頻率和個數，即可達到定位、調速目的。 （ 8）價格低廉：步進電機相對于同樣用于定位領域交、直流伺服電機而言 具有較高的性價比。 正是由于這些優點，使得由步進電機及其驅動控制器構成的開環數控定位系統，既具有較高的控制精度，良好的控制性能，又能穩定可靠地工作。與同樣應用于定位領域的交、直流伺服電機構成閉環伺服系統相比較而言，主要優勢在于性價比高和驅動控制簡單，但是性能上卻具有以下明顯的不足之處 16： （ 1）低速轉動時振動和噪聲都比較大； （ 2）輸出力矩隨著轉動速度的升高而降低； （ 3）啟動頻 率不能太高，否則會堵轉并伴隨有呼嘯聲； （ 4）速度突變較大時存在丟步和過沖現象； （ 5）最高運動速度較低，且高速運轉時輸出力矩小。 （ 6）開環控制，不能保證實際轉動的角度與設想的完全一致。 雖然步進電機有這些缺點，但是并不影響其在經濟型的數控裝置上的使用。現在比較常用的步進電機 主要有 反應式步進電機、永磁式步進電機 和 混合式步進電機。永磁式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為 或 15度 ，振動和噪音小 ；反應式步進電機一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為 噪聲和振動都很大 ； 混合式 步進電機混合了永磁式和反應式的優點 ，步距角小、轉矩大且振動、噪音小， 它 主要 又分為兩相和五相：兩相步 距 角一般為 步進電機工作原理 目前步進電機的種類繁多，性能特點也各有差異，但按照基本構造和工作原理可分為三種類型：磁阻式 (亦稱反應式 )，即 永磁式（亦稱爪極式），即 混合式，即 以下將就這三種類型步進電機的構造以及基本驅動原理做簡要的描述。 阻式步進電機 磁阻式步進電機通常也可稱為反應式步進電機，其 定 轉子 均采用齒狀結構 ，定子每個極上都繞有線圈， 轉子 則 是由軟 鐵 材料制成的 。其基本原理是繞組通電勵磁之后會產生一個轉矩迫使轉子轉動到磁通路徑磁阻最小的位置。為了更好的說明磁阻式步進電機的工作原理，圖 2展示了簡化的三相反應式步進電機，其定子上有八個極，轉子只有四個小齒，步距角為 30。當繞組 1通電時，為了保持其磁通路徑磁阻最小，將產生一個轉矩迫使 著若繞組 1斷電、繞組 2通電，則轉子將順時針轉動使得 對齊保持磁通路徑磁阻最小。實際上的步進 電機可通過增加定子極數或者轉子的齒數來減少步距角，例如圖 1所示的是四相反應式步進電機的橫截面示意圖，其定子上有八個極，每個極上分布有5個小齒， 轉子 有 50個小齒，步距角為 圖 1 四相反應式步進電機橫截面示意圖 圖 2 三相反應式步進電機示意圖 5 磁式步進電機 圖 3 永磁式步進電機結構示意圖 7 如圖 3所示，永磁式步進電機轉子為 于定子極沖制成爪型因而又名爪極式步進電機。其基本工作原理是轉子上的永磁體建立的磁場和定子繞組電流激勵的磁場相互作用，形成的同性相斥、異性相吸的電磁轉矩，當繞組勵磁產生的合磁場發生旋轉時，轉子也會跟著同步轉動起來。如圖 4所示 圖 4 兩相永磁式步進電機實物解剖圖 永磁式步進電機的定子 是 由 繞滿漆包線的注塑骨架套在爪極板上 構成的，當繞組通電勵磁后定子上爪極就會被磁化為 極，從而與轉子的 極相互作用形成電磁轉矩 。 永磁式步進電機相對于反應式步進電機來說，具有控制功率小、振動和噪音小的優點，但是由于其定子極數和轉子極數相同，且轉子永磁體要制成 而其步距角一般比較大。 合式步進電機 混合式 步進電機定 子、 轉子鐵芯均為齒狀結構同反應式步進電動機結構 非常相似， 但是其轉子帶有永久磁鋼具備永磁體的特性， 所以混合式步進電動機可看作 圖 6所示的混合式步進電機的詳細的結構示意題圖，圖 5則是兩相混合式步進電機的實物解剖圖。從這兩個圖中可以看出混合式步進電機的定子是多個帶有小齒且繞有線圈的極子構成的，這個可以說和反 應式步進電機是相同的 ，而轉子則是由左右兩邊帶有小齒的鐵芯以及中間的 永久磁鋼構成，左右兩個鐵芯一邊呈現 極且相互錯開 1/2個小齒齒距以 圖 5 兩相混合式步進電機實物解剖圖 9 圖 6 混合式步進電機結構示意圖 8 便形成跟永磁式步進電機類似的 N、 S 相間磁極。混合式步進電機的基本工作原理和永磁式步進電機一樣，是靠繞組通電之后激勵的磁場與轉子固有的磁場進行同性相斥、異性相吸的相互作用，形成電磁轉矩促使轉子轉動，當定子繞組激勵的合磁場發生旋轉時定子也同步旋轉。目前步進電機主要以定子 8 極、轉子 50齒的兩相混合式步進電機和定子 10 極轉子 50 齒的五相混合步進電機為主，圖 7和圖 8 為各自的橫截面示意圖。 圖 7 五相混合式步進電機橫截面示意圖 8 圖 8 兩 相混合式步進電機橫截面示意圖 10 國內外發展概況與趨勢 步進電機問世以后很快就確定了開環高分辨率數控定位系統的應用領域，在工業上的應用發展至今已有 30多年的歷史，還沒有找到更合適的替代產品，而且已經成為除了交直流電機外的第三大類電機 11。在其發展歷程中，出現了多種類型步進電機，按照基本的構造和工作原理可分為三大類型即磁阻式、永磁式和混合式。在日本和西方等發達國 家早期都是研制和應用磁阻式步進電機， 但是 由于固有的能量利用率低、振動和噪音大等缺點逐步被淘汰掉 ,目前在國外幾乎沒有了 僅僅在某些場合例如在溫度很高的核反應堆中或者需要電動機的 不通電的情況下 定位力矩為零的時候才使 用 12；永磁式步進電機則由于轉子永磁體加工方面的限制步距角一般較大，相應的轉動分辨率比較受限，但是由于采用了低成本的爪極式結構使得其制造工藝簡單、價格較低，容易快速批量生產，因而廣泛應用于對性能要求不高的場合；混合式步進電機則具備了反應式步進電機和永磁式步進電機 的 優點，成為 工業自動化 等性能要求較高 應 用場合的主流 ，它剛開始和反應式步進電機一同發展起來，后來逐步用于替代反應式步進電機。在步進電機 30多年的發展過程中，按照相數、步距角以及機座等劃分，可以說出現過的步進電機的規格品種極其繁多，然而這種狀態不利于步進電機產業的發展，隨著時間的推移目前逐步形成了相應的主流產品，在西方可以明顯看出 最大量應用的是定子 8 極轉子 50 齒的二相混合式步進電動機 , 其次是定子 10 極轉子 50 齒的五相混合式步進電動機 13。 在我國 ,步進電動機的 研究 始于 1958年 ， 當時只有清華大學 ,華中理工大學等少數高等院校在從事這項工 作。 60年代受蘇聯的影響，主要以三相磁阻式步進電機為主。 70年代我國研制快走絲數控線切割機、數控機床等數控設備的需求對步進電機的發展起了很大的促進作用。當時受到蘇聯、日本等工業較發達國家的影響，國內開始自行研制磁阻式步進電機的系列產品。 70年代末形成了 以定子 6 個極、轉子 40 齒的三相磁阻式電動機為主 , 另外 還有定子 10 個極、轉子 100 齒的五相磁阻式電動機 等共存的步進電機應用局面 。 可以說，我國 80年代以前一直以磁阻式步進電機為主 ,80年代初開始注意發展混合式步進電機，剛開始主要也是發展定子 8個極、轉子 50齒的兩相（四相）混合式步進電機，后來又于 1987年 開始自行設計定子 10 極、轉子 50 齒的五相混合式步進電動機 , 同時為了與磁阻式步進電動機的步距角 保持 一致還發展了一些不同于國外的非典型產品 。雖然經過80年代的努力，我國混合式步進電機技術包括制造技術和驅動技術都與國外水平接近，但是由于我國工業起步較晚且發展之初廣泛采用了磁阻式步進電機 ， 產品更新換代沒那么快，同時磁阻式步進電機雖然效率低、振動和噪音大但是由于堅固耐用、驅動控制技術成熟、 價格較低 ，仍然很受國內中小企業的歡迎，因此我國步進電機的生產與國外不同仍 然以反應式步進電機為主。 1214 步進電機 制造 技術雖然在上世紀 80 年代已完全成熟，但是其性能指標仍在不斷地提高 14。做為主流 類型 的混合式步進電機仍朝著以下幾個趨勢發展 12：（ 1）小型化；（ 2）改圓形為方形，以提高力矩 密度 ；（ 3）綜合設計，集成位置傳感器、變速齒輪等裝置；（ 4）向五相及三相發展。 在驅動控制技術方面， 專用芯片、 單片機、復雜可編程邏輯器件 ( 數字信號處理器件（ 現場可編程門陣列 (在步進電機系統 中 的應用，使得各項關鍵技術如斬波恒流、細分驅動 以及升降頻控制的 實現更加容 易， 從而促使 步進電機運轉更平穩、響應速度更快、定位精度更高。 此外，雖然步進電機廣泛應用于開環定位系統中，但是如果輔之以先進的檢測反饋 元 件（如光柵編碼器）組成高精度的閉環定位系統，能夠達到 更 高的定位精度。 關鍵技術問題 步進電機由于的驅動控制簡單、無累積誤差等優點，被廣泛應用于經濟型的高分辨率數控定位系統當中。但是它存在著兩個明顯的固有缺點，一個是低速轉動時振動和噪音相對較大，另一個是當頻率突變過大時容易堵轉、丟步或者過沖，這兩個缺點對定位系統的精度會產生較大的影響。步進電機作為一種機電一 體化設備，電機本身固有的問題可通過驅動器或者控制器來彌補。采用細分驅動技術可以大大減少低速轉動時的振動和噪音，還可以起到減小步距角、提高分辨率、增大輸出力矩的效果；采用升降頻控制技術 ,則可以克服步進電機高速起停時存在的堵轉、丟步或者過沖等問題，使步進電機轉動得更加平穩、定位更加精確。 正弦 細分驅動技術 步進電機的工作原理本質上靠勵磁繞組產生的旋轉的合磁場帶動轉子做同步運動。不細分時步進電機的合磁場將以一個固定的角度旋轉，如果對這個角度進行細分，那么就可以實現對步距角的細分。由于勵磁繞組通電之后 產生磁通量正比于電流的大小，因而只要控制流過各個繞組的電流的大小和方向就可以控制步進電機各個繞組產生的合磁場的大小和方向。當步進電機工作在整步或半步時，只需對繞組進行正、反向通斷電控制，工作在細分狀態下就需要精確控制流過繞組電流的大小。如圖 11 所示，以兩相混合式步進電機為例，如果控制繞組電流分別按照如下的正余弦規律變化 ， 那么繞組的合成電流矢量或者合成磁場矢 (1) 0s (2)0co s*I (3)022 E A K (4) m/900 其中， 組 組 繞組的電流最大值， I：合成電流矢量， 0：合成電流矢量的步進旋轉角度， n:控制脈沖編號 ,m：步進電機細分數。 量將以恒定大小、均勻的角度 0 做圓周旋轉，從而使得步進電機的輸出力矩恒定、細分步距角均勻。 圖 11 兩相正弦細分波形 7 沖寬度調制技術 目前一般采用脈沖寬度調制（ 術來精確控制繞組電流的大小。 下理論基礎上 ： 沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環節上 ,效果基本相同 15。步進電機的繞組由于電流不 會 突變，具有明顯的慣性環節 ,因此可以用 術來控制電機繞組的電流大小 。如圖 12所示，周期脈沖信號的導通階段（ 繞組進行充電，截止階段（ 組通過續流回路進行放電。當脈沖的頻率和寬度達到一定值時，繞組的電流將基本是一個恒定值，并帶有微小的紋波信號。當脈沖寬度改變時，繞組的電流也將發生變化。所以 圖 12 繞組 壓、 電流波形 7 降頻控制技術 步進電機 從靜止啟動時，由于慣性和摩擦力矩的作用，如果轉動頻率突變太大可能會丟步甚至堵轉；當步進電機在高速運轉時如果突然停下來，則可能會過沖，這些情況都會導致運動不平穩以及定位精度不高。 在 實際 應用場合 中 ，步進電機 經常要 工作在高速轉動和快速起停的狀態下， 為了克服堵轉、丟步和過沖的問題，可采用升降速控制技術。 由于步進電機升速過程當中輸出力矩明顯減少，因而步進電機的升速曲線的設計尤為重要。步進電機的升速過程一般由突變頻率和加速曲線過程。突變頻率不可太高否則會丟步甚至堵轉。 由 步 進電機的運動方程可得出理想的加速曲線為指數曲線 為 /)( (其中， 最高連續運轉頻率，：時間常數 ) 16。 實際上步進電機轉動頻率不是連續變化的而是離散的， 因而 升速曲線 一般是指運行頻率與 脈沖 數的關系曲線 （如圖 13 所示） 。 由于單片機的硬件資源和計算能力都比較有限，一般采用各種方法來擬合升速曲線，常見的方法有臺階擬合法、直線擬合法以及查表法 18。出于擬合精度和實現難度的折中考慮，實際使用中往往采取直線擬合法 。 圖 13 指數型升速曲 線 17 由于 步進電機 降速過程中輸出力矩 增大，因而對降速曲線的要求比升速曲線低得多，只要保證不因為慣性而過沖超步即可。因而實際使用中，往往采用臺階擬合法。 論文的工作內容 本論文的主要工作是在 深入 研究步進電機的工作原理和驅動控制技術的基礎上，根據實際應用需求設計出 多種基于單片機的 步進電機驅動控制產品 。 具體完成了以下幾個方面的工作： （ 1） 開發 了兩相 永磁式 步進電機 專用 測試儀器 . （ 2） 設計了五相混合式步進電機的專用驅動器 ； （ 3） 開發了 兩相混合式步進電機三維 可變 細分 驅動控制器 ； （ 4） 設計了 透明協議轉換 通訊 模塊 ； （ 5） 搭建了基于步進電機的芯片顯微自動拍照系統硬件平臺。 為了具體介紹本論文的工作內容，我們按以下章節結構來安排本論文的撰寫。 本章主要重點介紹步進電機的特性、工作原理、發展概況以及關鍵驅動控制技術；第二章至第 六 章則分別介紹上述的（ 1）至（ 5）的 具體 內容； 第七章對本論文的工作進行總結，并展望一下 今后 可進一步開展的工作。 第 二 章 兩 相 永磁式 步進電機測試儀器的設計及實現 步進電機生產廠商在研制出一款新的步進電機之后，一般都要借助專用的測試儀器對電機的各種 性能 參數進行實際測試； 在量產階段由于受各種因素的影響一般 也 會存在一定 比例的 次品，因而 也需要借助專用的測試儀器 來判斷產品 是否合格 。 然而市面上的步進電機專用測試儀器很少見，即使有也不一定能夠滿足生產廠商的特殊要求。 本文正是在這種背景之下，針對 步進電機生產廠商的 具體需求，開發出了 基于 片機的 兩 相 步進電機 專用 測試儀器 ，該儀器主要用于測試兩相永磁式步進電機，但是由于混合式步進電機的工作原理與永磁式一樣，也可用于測試混合式步進電機 。 體介紹 步進電機生產廠商 為了能夠測試 各種 不同性能參數的步進電機， 往往對 測 試儀器 通用性要求比 較高。以下是本測試儀器的設計目標。 驅動 電壓可調，范圍 6V； 同時能夠驅動 6 個電機，每個電機最大耗電要能夠達到 1A； 可設置單極或者雙極驅動 方式 ； 可設置 1 相、 2 相或者 12 相勵磁方式 。 動 方式 圖 單極 型 兩相 步進電 機 圖 雙極 型 兩相 步進電機 如圖 示， 單極型兩相步進電機內部具有兩個勵磁繞組，每個勵磁繞組上還具有一個中心抽頭。這兩個中心抽頭可以分別引到電機外部，也可以內部連接在一起之后再引到電機外部，因而單 極型兩相步進電機具有 5 或者 6 根外部引線。 如圖 示，雙極型兩相步進電機內部也具有兩個勵磁繞組，但是不像單極型那樣有中心抽頭，因而其外部引線只有 4 根。 永磁式步進電機的轉動主要依靠繞組通電產生的磁場與轉子永磁體上南 極、北極相互吸引或者排斥，因而與繞組的通電方向有關。 單極型步進電機的繞組中心抽頭一般固定 接地 （或者 電源 ）， 其繞組的通電方向主要取決對上半部分繞組通電還是對下半部分繞組通電 ，因而對應的單極驅動電路只需對半個繞組進行 簡單的 通斷電控制 。 而雙極型步進電機的繞組的通電方向 則取決于兩端的驅動電壓，當施加正向 電壓時產生正向電流，當施加反向電壓時就產生反向電流。 磁方式 勵磁時序選擇依據是 要使得各個 繞組的合成磁場能夠沿著圓周均勻旋轉。 下表 1、表 2 分別 為單極驅動 和雙極驅動 的 12 相 勵磁時序表 。 1 相勵磁方式下， 勵磁 時序為 02 相勵磁方式下， 勵磁 時序為 112 相勵磁方式下，勵磁 時序則為 0 表 單極 12 相 勵磁時序表 繞組 時序 繞組 A+ 繞組 組 B+ 繞組 1 0 0 0 1 1 1 0 0 2 0 1 0 0 3 0 1 1 0 4 0 0 1 0 5 0 0 1 1 6 0 0 0 1 7 1 0 0 1 1：通電， 0：不通電 表 雙極 12 相勵磁時序表 時序 繞組 0 1 2 3 4 5 6 7 繞組 A + + 0 - - - 0 + 繞組 B 0 + + + 0 - - - +：正向通電 -：反向通電 0：不通電 試流程 壽命 測試模式主要用于測試電機的實際使用壽命，具體做法是讓步進電機按照設定的轉動流程，循環轉動一段時間 （ 如 3000 個小時 ） 之后如果還能夠正常工作，則表示步進電機使用壽命能夠滿足要求 。具體 測試流程如下圖所示，其中轉動頻率 3、轉動方向 3、轉動時間 3、 停止時間 t1及循環次數 N 都要可以設置。轉動頻率 F 設置范圍為 010K ；轉動方向 可設置為 正轉或者反轉；轉動時間以及停止時間的設置范圍都為09999，單位 100 毫秒 ；循環次數設置范 為 099999999。 圖 壽命測試流程圖 件設計 圖 壽命測試儀硬件框圖 如上圖所示，壽命測試儀的硬件主要由單片機模塊、液晶顯示模塊，按鍵輸入模塊、電源模塊以及步進電機驅動模塊構成。按鍵及液晶模塊用于搭建人機交互界面，以便能夠靈活地設置及顯示系統參數； 源模塊 測試儀所需 要的功率比較大，因而電源模塊的設計尤為關鍵。最大負載情況下，壽命測試儀要同時驅動 6 個電機、每個電機耗電 1A 且驅動電壓為 36V，所開始 以頻率 向 動馬達運行 ，然后停止 以頻率 向 動馬達運行 ，然后停止 以頻率 向 動馬達運行 ，然后停止 驅動周期 +n=N？ 否 是 測試結束 單片機 控制模塊 液晶顯示模塊 按鍵輸入 步進電機 驅動模塊 電源模塊 以總的負載功率為 216W。如果采用像上述的轉速測試儀那樣采用變壓器和開關穩壓芯片的方案，那么變壓器的體積將非常龐大，不切合實際。為此這里我們采用了大功率開關電源和多路開關穩壓芯片的供電方案。所選