S7-200 PLC步進(jìn)驅(qū)動(dòng)控制物料運(yùn)輸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

附錄碩士論文南通職業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）物料運(yùn)輸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)PAGE6PAGE1畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）類型：□畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書□畢業(yè)論文題目：物料運(yùn)輸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：專業(yè)：時(shí)間：

目錄[DocumentTitle][DocumentTitle]摘要 2Abstract 31緒論 02總體設(shè)計(jì)方案 13硬件設(shè)計(jì) 33.1PLC選擇 33.2主電路設(shè)計(jì) 33.3輸入和輸出分配 43.4輸入和輸出接線圖 54軟件設(shè)計(jì) 74.1PLC內(nèi)部使用地址 74.2PLC梯形圖程序 84.3PLC語(yǔ)句表程序 315系統(tǒng)調(diào)試 475.1仿真調(diào)試 475.2實(shí)際調(diào)試 52參考文獻(xiàn) 54致謝 55附錄 56附錄1總電氣圖紙 56附錄2梯形圖匯總 57摘要本文是物料運(yùn)輸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，采用西門子S7-200PLC中的S7-226晶體管輸出PLC，采用步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制，控制位置精確。采用步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)在原料站，加工站（沖孔），裝配站，其他站進(jìn)行物料運(yùn)輸。PLC通過(guò)發(fā)脈沖，和控制方向輸出，控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，然后步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)進(jìn)行，在各位置進(jìn)行運(yùn)行。通過(guò)分析控制要求，對(duì)總體系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了電氣原理圖，編制了梯形圖和語(yǔ)句表程序，最后使用仿真軟件進(jìn)行模擬測(cè)試，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)目的。關(guān)鍵詞：物料傳送，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)，梯形圖PAGE2AbstractPAGE2Thispaperisthedesignofthematerialtransportcontrolsystem,usingtheSIEMENSS7-200PLCtransistoroutputPLC,usingthestepperdrivertocontrol,controlthelocationofprecisionS7-226.Stepbystepdrivetodrivethesteppermotorintherawmaterialstation,processingstation(punching),assemblystations,otherstationsformaterialtransport.PLCthroughthepulse,andcontrolthedirectionofoutput,thecontrolofthestepperdriver,andthenstepbystepdrivedrivertocarryouttheoperationinvariouslocations.Byanalyzingthecontrolrequirementsoftheoverallsystemdesign,thedesignofelectricalprinciplediagram,programladderdiagramandinstructionlistprogram,finallyusesimulationsoftwaretosimulatethetest,designedtoachievethedesiredpurpose.Keyword:MaterialTransfer,StepDrive,L1緒論現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備（自動(dòng)生產(chǎn)線）的最大特點(diǎn)是它的綜合性和系統(tǒng)性，在這里，機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)、電工電子技術(shù)、傳感測(cè)試技術(shù)、接口技術(shù)、信息變換技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)等多種技術(shù)有機(jī)地結(jié)合，并綜合應(yīng)用到生產(chǎn)設(shè)備中；而系統(tǒng)性指的是，生產(chǎn)線的傳感檢測(cè)、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)等機(jī)構(gòu)在微處理單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作，有機(jī)地融合在一起。可編程序控制器以其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價(jià)格比且編程簡(jiǎn)單而廣泛地應(yīng)用在現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備中，擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)線的大腦——微處理單元的角色。因此，培養(yǎng)掌握機(jī)電一體化技術(shù)，掌握PLC技術(shù)及PLC網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的技術(shù)人材是當(dāng)務(wù)之急。

2總體設(shè)計(jì)方案輸送單元由抓取機(jī)械手裝置、直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件、拖鏈裝置、PLC模塊和接線端口以及按鈕/指示燈模塊等部件組成。圖2-1是安裝在工作臺(tái)面上的輸送單元裝置側(cè)部分示意圖。圖2.1實(shí)驗(yàn)裝置示意圖輸送單元單站運(yùn)行的目標(biāo)是測(cè)試設(shè)備傳送工件的功能。要求其他各工作單元已經(jīng)就位，并且在供料單元的出料臺(tái)上放置了工件。1）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行到供料站；2）抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺(tái)抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺(tái)上升→手臂縮回。3）抓取動(dòng)作完成后，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置向加工站移動(dòng)，移動(dòng)速度不小于300mm/s。4）機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后，即把工件放到加工站物料臺(tái)上。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出→提升臺(tái)下降→手爪松開放下工件→手臂縮回。5）加工站進(jìn)行加工，假設(shè)按設(shè)定的固定時(shí)間進(jìn)行加工。6）加工完成，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。7）抓取動(dòng)作完成后，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺(tái)上。其動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。8）進(jìn)行裝配，假設(shè)裝配按固定的時(shí)間進(jìn)行，定時(shí)到裝配完成。9）裝配完成，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。10）機(jī)械手手臂縮回后步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向其他站運(yùn)送工件，到達(dá)其他站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。11）放下工件動(dòng)作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。12）有按下停止按鈕的話，系統(tǒng)停止。沒(méi)有按停止按鈕的話，循環(huán)執(zhí)行。

3硬件設(shè)計(jì)3.1PLC選擇經(jīng)分析系統(tǒng)共使用了14路數(shù)字量輸出，15路數(shù)字量輸出，其中包含1路高速脈沖輸出，沒(méi)有使用模擬量輸入和輸出。因?yàn)槭褂昧烁咚倜}沖輸出，故需要選擇晶體管輸出的PLC，不能選擇繼電器輸出的PLC。故可以選擇西門子的S7-200的CPU226，AC，DC，DCPLC，本體含24路數(shù)字量輸入，16路晶體管輸出，2路高速脈沖輸出，可以滿足使用需要。3.2主電路設(shè)計(jì)220V交流電源經(jīng)L，N供設(shè)備使用。QF1是總的斷路器，起到通斷設(shè)備電源作用。FU1是總的熔斷器，起到短路過(guò)流保護(hù)作用。QF2是步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器回路斷路器。A1是直流開關(guān)電源，將交流220V變成48V供步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器使用。A2是步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)M1運(yùn)行。PLC的輸出Q0.0為脈沖輸出，給步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，控制驅(qū)動(dòng)器按設(shè)定的速度和脈沖數(shù)運(yùn)行，PLC的輸出Q0.1為方向控制，用于控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器前行或者后退。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的脈沖和方向的負(fù)端接0V。FU3是直流電源A3回路熔斷器，QF3是直流電源A3的斷路器。A3是直流開關(guān)電源，將交流220V變成24V供PLC的輸入和輸出使用。圖3-1主電路圖3.3輸入和輸出分配PLC的輸入和輸出分配見表3.1和表3.2所示。

表3.1PLC輸入分配表名稱PLC內(nèi)部地址外部編號(hào)原點(diǎn)行程開關(guān)I0.0SQ1提升臺(tái)下限I0.1SQ2提升臺(tái)上限I0.2SQ3手抓伸出到位檢測(cè)I0.3SQ4手抓縮回到位檢測(cè)I0.4SQ5手抓夾緊檢測(cè)I0.5SQ6啟動(dòng)按鈕I0.6SB1停止按鈕I0.7SB2復(fù)位按鈕I1.0SB3急停按鈕I1.1SB4原料站到位檢測(cè)I1.2SQ7加工站到位檢測(cè)I1.3SQ8裝配站到位檢測(cè)I1.4SQ9后續(xù)站到位檢測(cè)I1.5SQ10表3.2PLC輸出分配表名稱PLC內(nèi)部地址外部編號(hào)方向SIGNQ0.1SIGN提升電磁閥Q0.2YV1下降電磁閥Q0.3YV2手爪伸出電磁閥Q0.4YV3手爪縮回電磁閥Q0.5YV4手爪夾緊電磁閥Q0.6YV5手爪放松電磁閥Q0.7YV6運(yùn)行綠燈Q1.0HL1原點(diǎn)黃燈Q1.1HL2原料站指示燈Q1.2HL3加工站指示燈Q1.3HL4裝配站指示燈Q1.4HL5后續(xù)站指示燈Q1.5HL6返回指示燈Q1.6HL83.4輸入和輸出接線圖PLC輸入和輸出接線圖見圖3.2所示。圖3.2PLC輸入和輸出接線圖

4軟件設(shè)計(jì)4.1PLC內(nèi)部使用地址PLC內(nèi)部使用地址見表4.1所示。表4.1PLC內(nèi)部使用地址名稱PLC內(nèi)部地址返回到原料站M0.0原料站機(jī)械取工件M0.1前行到加工站M0.2加工站機(jī)械放工件M0.3加工站加工M0.4加工站機(jī)械取工件M0.5前行到裝配站M0.6裝配站機(jī)械放工件M0.7裝配站工作M1.0裝配站機(jī)械取工件M1.1前行到后續(xù)站M1.2后續(xù)站機(jī)械放工件M1.3原料站機(jī)械取工件使能M4.0原料站機(jī)械取工件完成M4.1加工站放使能M4.2加工站機(jī)械取工件使能M4.4加工站機(jī)械取工件完成M4.5裝配站機(jī)械手放工件使能M4.6裝配站機(jī)械取工件使能M5.0裝配站機(jī)械取工件完成M5.1后續(xù)站機(jī)械放工件使能M5.2停止按鈕按下M6.1脈沖PULSEQ0.0方向SIGNQ0.1提升電磁閥Q0.2下降電磁閥Q0.3手爪伸出電磁閥Q0.4手爪縮回電磁閥Q0.5手爪夾緊電磁閥Q0.6手爪放松電磁閥Q0.7運(yùn)行綠燈Q1.0原點(diǎn)黃燈Q1.1原料站指示燈Q1.2加工站指示燈Q1.3裝配站指示燈Q1.4后續(xù)站指示燈Q1.5返回指示燈Q1.6加工定時(shí)T37裝配站定時(shí)T38機(jī)械取動(dòng)作初始步V0.0機(jī)械取手臂伸出V0.1機(jī)械取手爪夾緊抓取工件V0.2機(jī)械取提升臺(tái)上升V0.3機(jī)械取手臂縮回V0.4機(jī)械取機(jī)械動(dòng)作完成V0.5機(jī)械放機(jī)械動(dòng)作初始步V2.0機(jī)械放手臂伸出V2.1機(jī)械放提升臺(tái)下降V2.2機(jī)械放手抓松開V2.3機(jī)械放手臂縮回V2.4機(jī)械放機(jī)械動(dòng)作完成V2.5移動(dòng)距離VD204原料站位置設(shè)定VD210加工站位置設(shè)定VD214裝配站位置VD218其他站位置VD222速度控制VW2004.2PLC梯形圖程序主程序：運(yùn)行綠燈原點(diǎn)黃燈返回到原料站原料站控制返回指示燈原料站機(jī)械取工件原料站指示燈原料站調(diào)用機(jī)械手取、前行到加工站到加工站控制加工站機(jī)械手放工件加工站調(diào)用機(jī)械手放加工站加工加工定時(shí)加工站指示燈加工站機(jī)械取工件加工站機(jī)械取工件前行到裝配站到裝配站控制裝配站機(jī)械手放工件裝配站調(diào)用機(jī)械手放裝配站加工裝配站定時(shí)裝配站指示燈裝配站機(jī)械取工件裝配站機(jī)械取工件前行到其他站到其他站控制后續(xù)站機(jī)械放工件其他站調(diào)用機(jī)械手放后續(xù)站指示燈:Q1.3停止按鈕按下:M6.1沒(méi)有按下停止按鈕，返回到原料站，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行按下停止按鈕，復(fù)位系統(tǒng)提升電磁閥下降電磁閥手爪伸出電磁閥手爪縮回電磁閥手爪夾緊電磁閥手爪放松電磁閥機(jī)械取程序：手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺(tái)上升→手臂縮回機(jī)械取手臂伸出:V0.1機(jī)械取手爪夾緊放開工件提升臺(tái)上升機(jī)械取手臂縮回機(jī)械取機(jī)械動(dòng)作完成#取完成機(jī)械放程序：手臂伸出→提升臺(tái)下降→手爪松開放下工件→手臂縮回機(jī)械取手臂伸出機(jī)械放提升臺(tái)下降機(jī)械放手抓松開機(jī)械放手臂縮回機(jī)械放機(jī)械動(dòng)作完成#放完成步進(jìn)控制：脈沖發(fā)送停止設(shè)定速度和發(fā)送脈沖數(shù)脈沖發(fā)送控制，從Q0.0發(fā)送脈沖停止：脈沖發(fā)送停止4.3PLC語(yǔ)句表程序ORGANIZATION_BLOCK主程序:OB1TITLE=BEGINNetwork1//運(yùn)行綠燈LDI0.6OQ1.0ANI0.7ANI1.0ANI1.1=Q1.0Network2//原點(diǎn)黃燈LDI0.0AI0.2AI0.4ANI0.5=Q1.1Network3//返回到原料站LDQ1.0AW=MW0,0SM0.0,1EUMOVDVD210,VD204Network4//原料站控制LDQ1.0LPSAM0.0CALLSBR2LPPAM0.1CALLSBR3Network5//返回指示燈LDQ1.0AM0.0=Q1.6Network6//原料站機(jī)械取工件LDQ1.0AM0.0LDSM66.7OI1.2ALDSM0.1,1RM0.0,1EUSM4.0,1Network7//原料站指示燈LDQ1.0LDM0.1OM0.2ALD=Q1.2Network8//原料站調(diào)用機(jī)械手取LDQ1.0AM0.1=L60.0LDI0.3=L63.7LDI0.2=L63.6LDI0.5=L63.5LDI0.4=L63.4LDL60.0CALLSBR0,L63.7,L63.6,L63.5,L63.4,M4.0,M4.1Network9//前行到加工站LDQ1.0AM0.1AM4.1SM0.2,1RM0.1,1RM4.0,2EUMOVDVD214,VD204Network10//到加工站控制LDQ1.0LPSAM0.2CALLSBR2LPPAM0.3CALLSBR3Network11//加工站機(jī)械手放工件LDQ1.0AM0.2LDSM66.7OI1.3ALDSM0.3,1RM0.2,1EUSM4.2,1Network12//加工站調(diào)用機(jī)械手放LDQ1.0AM0.3=L60.0LDI0.3=L63.7LDI0.1=L63.6LDI0.5=L63.5LDI0.4=L63.4LDL60.0CALLSBR1,L63.7,L63.6,L63.5,L63.4,M4.2Network13//加工站加工LDQ1.0AM0.3AV2.5SM0.4,1RM0.3,1RV2.5,1RM4.2,1Network14//加工定時(shí)LDQ1.0AM0.4TONT37,100Network15//加工站指示燈LDQ1.0AM0.4=Q1.3Network16//加工站機(jī)械取工件LDQ1.0AM0.4AT37SM0.5,1RM0.4,1SM4.4,1Network17//加工站機(jī)械取工件LDQ1.0AM0.5=L60.0LDI0.3=L63.7LDI0.2=L63.6LDI0.5=L63.5LDI0.4=L63.4LDL60.0CALLSBR0,L63.7,L63.6,L63.5,L63.4,M4.4,M4.5Network18//前行到裝配站LDQ1.0AM0.5AM4.5SM0.6,1RM0.5,1RM4.4,2EUMOVDVD218,VD204Network19//到裝配站控制LDQ1.0LPSAM0.6CALLSBR2LPPAM0.7CALLSBR3Network20//裝配站機(jī)械手放工件LDQ1.0AM0.6LDSM66.7OI1.4ALDSM0.7,1RM0.6,1EUSM4.6,1Network21//裝配站調(diào)用機(jī)械手放LDQ1.0AM0.7=L60.0LDI0.3=L63.7LDI0.1=L63.6LDI0.5=L63.5LDI0.4=L63.4LDL60.0CALLSBR1,L63.7,L63.6,L63.5,L63.4,M4.6Network22//裝配站加工LDQ1.0AM0.7AV2.5SM1.0,1RM0.7,1RV2.5,1RM4.6,1Network23//裝配站定時(shí)LDQ1.0AM1.0TONT38,100Network24//裝配站指示燈LDQ1.0AM1.0=Q1.4Network25//裝配站機(jī)械取工件LDQ1.0AM1.0AT38SM1.1,1RM1.0,1SM5.0,1Network26//裝配站機(jī)械取工件LDQ1.0AM1.1=L60.0LDI0.3=L63.7LDI0.2=L63.6LDI0.5=L63.5LDI0.4=L63.4LDL60.0CALLSBR0,L63.7,L63.6,L63.5,L63.4,M5.0,M5.1Network27//前行到其他站LDQ1.0AM1.1AM5.1SM1.2,1RM1.1,1RM5.0,2EUMOVDVD222,VD204Network28//到其他站控制LDQ1.0LPSAM1.2CALLSBR2LPPAM1.3CALLSBR3Network29//后續(xù)站機(jī)械放工件LDQ1.0AM1.2LDSM66.7OI1.5ALDSM1.3,1RM1.2,1EUSM5.2,1Network30//其他站調(diào)用機(jī)械手放LDQ1.0AM1.3=L60.0LDI0.3=L63.7LDI0.1=L63.6LDI0.5=L63.5LDI0.4=L63.4LDL60.0CALLSBR1,L63.7,L63.6,L63.5,L63.4,M5.2Network31//后續(xù)站指示燈:Q1.3LDQ1.0AM1.3=Q1.5Network32//停止按鈕按下:M6.1LDI0.7EUSM6.1,1Network33LDQ1.0AM1.3AV2.5LPSRM1.3,1RV2.5,1RM5.2,1ANM6.1SM0.0,1LPPAM6.1RQ1.0,1RM6.1,1Network34//提升電磁閥LDV0.3ANQ0.3AQ1.0=Q0.2Network35//下降電磁閥LDV2.2ANQ0.2AQ1.0=Q0.3Network36//手爪伸出電磁閥LDV0.1OV2.1ANQ0.5AQ1.0=Q0.4Network37//手爪縮回電磁閥LDV0.4OV2.4ANQ0.4AQ1.0=Q0.5Network38//手爪夾緊電磁閥LDV0.2ANQ0.7AQ1.0=Q0.6Network39//手爪放松電磁閥LDV2.3ANQ0.6AQ1.0=Q0.7END_ORGANIZATION_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK機(jī)械取程序:SBR0TITLE=VAR_INPUT伸出到位:BOOL;上升到位:BOOL;夾緊到位:BOOL;縮回到位:BOOL;END_VARVAR_IN_OUT啟動(dòng)條件:BOOL;END_VARVAR_OUTPUT取完成:BOOL;END_VARBEGINNetwork1LDL0.4AW=VW0,0SV0.0,1Network2//機(jī)械取手臂伸出:V0.1LDL0.4AV0.0RV0.0,1SV0.1,1Network3//機(jī)械取手爪夾緊放開工件LDL0.4AV0.1AL0.0RV0.1,1SV0.2,1Network4//提升臺(tái)上升LDL0.4AV0.2AL0.2RV0.2,1SV0.3,1Network5//機(jī)械取手臂縮回LDL0.4AV0.3AL0.1RV0.3,1SV0.4,1Network6//機(jī)械取機(jī)械動(dòng)作完成LDL0.4AV0.4AL0.3RV0.4,1SV0.5,1Network7//#取完成LDL0.4AV0.5RV0.5,1RL0.4,1SL0.5,1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK機(jī)械放程序:SBR1TITLE=VAR_INPUT伸出到位:BOOL;下降到位:BOOL;夾緊到位:BOOL;縮回到位:BOOL;END_VARVAR_IN_OUT啟動(dòng)條件:BOOL;END_VARBEGINNetwork1LDL0.4AW=VW2,0SV2.0,1Network2//機(jī)械取手臂伸出LDL0.4AV2.0RV2.0,1SV2.1,1Network3//機(jī)械放提升臺(tái)下降LDL0.4AV2.1AL0.0RV2.1,1SV2.2,1Network4//機(jī)械放手抓松開LDL0.4AV2.2AL0.1RV2.2,1SV2.3,1Network5//機(jī)械放手臂縮回LDL0.4AV2.3ANL0.2RV2.3,1SV2.4,1Network6//機(jī)械放機(jī)械動(dòng)作完成LDL0.4AV2.4AL0.3RV2.4,1SV2.5,1Network7//#放完成LDL0.4AV2.5RV2.5,1RL0.4,1SV2.5,1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK步進(jìn)控制:SBR2TITLE=X軸BEGINNetwork1//脈沖發(fā)送停止LDSM0.0MOVB0,SMB67PLS0Network2//設(shè)定速度和發(fā)送脈沖數(shù)LDSM0.0MOVWVW200,SMW68MOVDVD204,SMD72Network3//脈沖發(fā)送控制，從Q0.0發(fā)送脈沖LDSM0.0MOVB16#85,SMB67PLS0END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK停止:SBR3TITLE=子程序注解BEGINNetwork1//網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題//脈沖發(fā)送停止LDSM0.0MOVB0,SMB67PLS0END_SUBROUTINE_BLOCK。

5系統(tǒng)調(diào)試5.1仿真調(diào)試使用西門子的Micro-WinStep7編程軟件編程完成，進(jìn)行編譯，編譯成功，導(dǎo)出AWL文件，進(jìn)行仿真。打開仿真軟件，導(dǎo)入AWL文件，選擇PLC，這里選擇CPU226。選擇完成后如下圖圖5.1仿真PLC初始畫面點(diǎn)仿真軟件頂部的綠色啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)仿真PLC。RUN燈點(diǎn)亮。PLC啟動(dòng)。圖5.2啟動(dòng)PLC點(diǎn)啟動(dòng)按鈕I0.6，啟動(dòng)系統(tǒng)，觀察到Q0.0點(diǎn)亮（實(shí)際為脈沖信號(hào)），步進(jìn)驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)，Q1.0點(diǎn)亮（系統(tǒng)運(yùn)行指示燈），Q1.6點(diǎn)亮表示當(dāng)前執(zhí)行返回。圖5.3執(zhí)行返回到供料站點(diǎn)啟動(dòng)按鈕I0.6，啟動(dòng)系統(tǒng)，觀察到Q0.0點(diǎn)亮（實(shí)際為脈沖信號(hào)），步進(jìn)驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)，Q1.0點(diǎn)亮（系統(tǒng)運(yùn)行指示燈），