機器人編程運動指令、信號處理指令等示例說明

機器人編程運動指令、信號處理指令等示例說明1運動指令MJOINT(pj0,speed1,zone1,tool0); //以指定運動參數運動到關節點位pj0MLIN(pc1,speed2,zone2,tool0); //以指定運動參數運動到笛卡爾點位pc1MCIRC(pc1,pc2,speed2,zone2,tool0);//以指定運動參數沿圓弧軌跡，途經pc1點運動到笛卡爾點位pc2MPATH(pc_array,speed3,zone3,tool0);//多節點連續平滑軌跡MLIN(pc1,speed2,zone2,tool,wobj=wobj1);//以指定運動參數運動到笛卡爾點位pc1，參考坐標系為wobj12信號處理指令SetDOut("DO1",true);//設置數字信號SetDOut("DO2",false);SetAOut("AO1",10); //設置模擬信號SetAOut("AO2",5);WaitDI("DI1",true,-1);//等待數字輸入信號WaitDO("DO1",true,3);//等待數字輸出信號，超時時間為3sWaitAI("AI1",1,1);//等待模擬輸入信號WaitAO("AO1",4,2);3觸發器指令//設置一個觸發器，于距離運動起始點位101mm的位置，延遲1ms觸發中斷信號intr1trigdata1=TrigDist(trigref::from_start,1.0,101,intr1);TRIGGLIN(pc1,speed2,trigdata1,zone2,tool0);//設置一個觸發器，于距離運動起始點位101mm的位置，延遲1ms將DO1設置為falsestringsig_name="DO1";numsig_value=0;trigdata2=TrigDist(trigref::from_start,1.0,-101.0,sig_name,sig_value);TRIGGLIN(pc1,speed2,trigdata2,zone2,tool0);4中斷指令intnumiv1;//中斷標識//中斷處理函數voidtrapf(){print("traptriggered:%n\n",x);}voidmain(){connect(iv1,trapf);//關聯中斷變量于中斷標識itimer(1,iv1);//注冊中斷標識變量，訂閱定時器中斷isleep(iv1);//禁用中斷iv1iwatch(iv1);//使能中斷iv1idisable();//禁用所有中斷ienable();//使能所有中斷}5數學運算指令numres;boolflag;res=Limit(-0.1,0.1,10);//0.1res=Limit(5,0,10);//5Fres=Mod(-6.5,-1.5);//-0.5res=AbsFMod(-6.5,1.5);//1res=Random(-10,10); //生成[-10,10)的隨機數SRand(1); //設置隨機種子res=Random(-10,10);flag=Range(-0.1,0.1,10);//falseflag=Range(0.1,0.1,10);//trueres=Sign(1);//1res=Sign(-2);//-16字符串處理指令ValToString(false);//falseValToString(-20.1);//-20.1boolb;boolret;ret=StringToVal("false",b);//b=false,ret=trueret=StringToVal("2.44",n);//2.44StrLen("hello")//5Left("hello,world",5);//helloRight("hello,world",5);//worldSubStr("hello",1,3);//helInsert("hello","world",2);//heworldlloDelete("hello,new,world",7,4);//hello,worldReplace("hello","world",1,2);//worldlloSplit("hello,new,world",",",1);//helloSplit("hello,new,world",",",2);//newSplit("hello,new,world",",",3);//world7其他指令voidtest(){errnumerr10=10;print("raisetheerror");raise(code=err10);//拋出錯誤print("trynextstatement");ConCTask("sub_task");//啟動子任務exit(); //退出當前